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基于SURF特征点的立体视觉里程计研究
| 题名： | 基于SURF特征点的立体视觉里程计研究 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 邢龙龙 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学交通与科学工程学院,北京 100191 |
| 关键词： | 视觉里程计 立体视觉 SUFR特征点 运动估计 |
| 摘要： | 提出了一种基于 SURF(speeded-up robust features)特征点检测的立体视觉里程计方法。利用SUFR特征点的旋转及尺度不变性，结合BBF (best-bin-first)快速搜索算法，实现左、右图像对特征点的准确匹配及前后帧间的特征点跟踪。利用极线约束、方向约束、唯一性约束等剔除误匹配点。对特征点坐标变换及三维重建之后，采用最小中值定理的方法估计出车体的运动信息。试验表明，该方法在不同图像间匹配、跟踪和运动估计中具有较强的鲁棒性。 |
| 会议日期： | 20130220 |
| 会议举办地点： | 北京 |
| 会议名称： | 2013北京汽车工程学会学术年会 |
| 出版日期： | 2013-02-20 |
| 分类号： | TP391.4 |
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