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原文传递基于升力反馈的全航速减摇鳍研究

论文题名：	基于升力反馈的全航速减摇鳍研究
关键词：	全航速减摇鳍;升力模型;升力反馈;非线性规划;广义预测控制
摘要：	受到海风、海浪和海流等海洋环境干扰的影响，航行在海上的船舶不可避免的将产生各个方向的摇荡，在这六个自由度的运动中，以横摇影响最为显著。剧烈的横摇将严重影响船舶的适航性、设备的安全性、船员的舒适性和武备的使用性能。为了减小横摇，科技工作者发明了数百种船舶减摇设备，现在应用最广泛的减摇设备有主动式的减摇鳍与被动式的减摇水舱等，对于零低和中高航速下都需要减摇的船舶来说，以往的选择常常是同时配置减摇鳍与减摇水舱。在零低航速下依靠水舱来实现船舶减摇，在中高航速下依靠减摇鳍来实现减摇(或水舱和鳍联合控制实现减摇)，然而水舱不仅要占用舱内宝贵的排水空间，且其减摇效果不高，同时维护两套系统的经济性也欠佳。　　受升力产生机理的限制，传统减摇鳍上的升力与速度的平方近似成比例，导致在零低航速下提供的稳定力矩有限，因此只适用于中高航速情况下。如果设计一种机构，可以使鳍在零低航速下产生满足船舶稳定需要的足够升力，则可以使减摇鳍应用在零低航速情况下，与中高航速应用的传统减摇鳍互相融合，则可以使减摇鳍应用在零、低、中、高全航速范围内。传统减摇鳍存在的另一个问题是大多采用鳍角作为伺服系统的反馈量，忽略了升力和鳍角之间的不确定性与非线性影响，限制了减摇鳍效果的改善。如果直接采用鳍上产生的升力作为转鳍伺服系统的反馈信号，而不是采用鳍角作为反馈，则可以克服上述问题。　　由于传统的中高航速鳍角反馈减摇鳍技术已经非常成熟，因此零低航速下减摇鳍技术研究、升力反馈技术研究、零低与中高航速切换策略研究是实现高效率全航速减摇鳍的关键问题。通过新的升力产生机理研究，使鳍可以在零低航速下产生足够升力，就可以使减摇鳍工作在零、低、中、高全航速范围内。文中首先对升力在零低航速下的产生机理进行了探讨，通过不同结构形式的分析，采用基于纵向拍动的结构形式作为全航速减摇鳍的应用类型。建立了更具意义的实际应用鳍型的低航速升力模型，并通过水动力试验对该模型中的未知参数进行了确定和模型的验证工作，从而证明了所提出的理论升力模型的正确性。　　限于零低航速下特殊的工作方式，鳍在零低航速下所产生的升力和升力维持时间有限，且两者相互矛盾。因此论文对如何增大纵向拍动结构形式的鳍在零低航速下的升力进行了研究。分别讨论了改变鳍轴位置、改变展弦比和改变鳍型等对升力的影响，综合考虑中高航速应用和零低航速应用，以带副翼的平行四边形鳍作为全航速减摇鳍的应用鳍型。针对常用的拱度变形和面积变形，应用建立的试验装置对理论分析结果进行了验证。试验数据显示了理论分析的正确性。　　升力反馈技术的实现难点恰恰是升力测量方案的实现，要综合考虑力传感器地安装、力的解耦，、可维护性和成本等因素。在分析普通鳍角反馈减摇鳍所面临问题的基础上，研究了鳍升力测量的实现方式，由于国际上Sperry、Rolls-Royce和三菱重工的升力测量方案均存在一些重要的缺点，本文采用哈尔滨工程大学船舶减摇与控制技术研究所设计的基于方形微动轴承的升力测量方法，文中给出了具体的实现形式和机械结构。同时分析了完全采用升力反馈在零低、中高航速下分别面临的问题，因此本文采用升力和鳍角的综合控制方案。　　通过对零低和中高航速控制特点的分析，决定分别采用不同的控制方法来实现零低和中高航速下的控制。在零低航速下，以稳定力矩最大限度的消耗海浪干扰力矩为目标，通过小波变换和均生函数周期外推对船舶下半周期的横摇姿态进行预测，根据预测结果应用非线性规划确定控制序列中的最优参数，解决了零低航速下鳍上升力的严重非线性、多映射问题。在中高航速下通过T-S模型，将船舶横摇的非线性方程转化为线性时变系统，并通过在线辨识解决了船舶横摇方程的不确定性问题，通过在控制器中引入约束条件，解决了升力反馈减摇鳍在高海况下的失速问题。无论在零低航速下对船舶横摇姿态进行的实时预报，还是在中高航速下对规则后件的在线辨识，都较好的解决了船舶横摇模型的非线性、时变和不确定性问题。针对某型船的参数和减摇需求，设计了零低、中高航速切换策略，仿真结果显示，该控制策略可以满足全航速减摇的应用。
作者：	宋吉广
专业：	控制理论与控制工程
导师：	金鸿章
授予学位：	博士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文