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原文传递自动化立体仓库研究与设计

论文题名：	自动化立体仓库研究与设计
关键词：	自动化立体仓库;堆垛机;模糊控制系统;精确定位
摘要：	自动化立体仓库是以高层货架作为载体，以成套搬运设备为基础，以计算机控制技术为核心的高科技集成系统。随着科学技术的发展，自动化立体仓库的应用日益广泛，已成为物流产业的重要组成部分。自动化立体仓库集机械、电子、计算机、通信、网络和自动控制等多种高新技术于一体，不但能充分利用空间、降低运行成本，还提高了仓库的吞吐效率。堆垛机控制系统作为自动化立体仓库的核心，成为提高仓库存储自动化程度的关键技术。本设计将堆垛机水平方向上的速度优化控制与精确定位纳为研究重点。　　本设计以堆垛机的机械特点和动作方式为依据，以西门子S7-1500 PLC作为控制核心，变频器、电机等作为控制对象，激光测距、条码测距、变频器作为反馈，采用连续变化函数作为转速控制模型，同时利用模糊控制进行优化处理，整个堆垛机控制系统从电气硬件选型到软件编程设计，形成了严谨的闭环系统。综合应用了理论建模、模拟仿真与实验调试，将理论与实践相结合。首先通过MATLAB进行模拟仿真，展示了总体设计的正确性与可行性。在理论研究的基础上，本设计又采用了实验的方法，借用实际设备的调试机会，来对比研究加入模糊控制前后，堆垛机在运动控制与精确定位方面的变化。　　本设计取材于工业应用，以理论与实践相结合的手法进行课题研究，将先进的模糊控制策略加入到堆垛机运动控制系统中，这样的设计方案即增强了堆垛机速度控制能力，又实现了堆垛机在允许误差范围内的精确定位。
作者：	孙育娇
专业：	控制理论与控制工程
导师：	陈霞
授予学位：	硕士
授予学位单位：	山东科技大学
学位年度：	2015
正文语种：	中文