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原文传递水下自航行器传感系统集成研究

论文题名：	水下自航行器传感系统集成研究
关键词：	水下自航行器;传感系统集成;计算流体力学;声通信布局;流动噪声;多波束系统;误差分析
摘要：	水下自主航行器自身携带能源,依靠自身的自治能力完成具体的使命。它具有环境适应性强、活动范围大、机动性好、使用方便等优点,在海洋探测和军事领域具有广阔的应用前景。　　本文设计开发出深水自主航行器工作深度可达3000米,具有能够搭载勘察测量传感器包括:多波束声纳、侧扫声纳、浅地层剖面仪、温盐深传感器的能力。该深水AUV能够在水下精确定位和导航实现预定任务并安全回收。本文的主要研究内容和成果如下: 　　1、进行了深水AUV系统方案研究,重点完成深水AUV传感器系统的集成设计研究,传感器的总体布局和架装设计,传感器信息融合和任务传感器节点设计。　　2、对声学通信传感器的布局进行了优化,利用计算流体力学(CFD)计算了声通信机流动噪声辐射强度,保证声通讯机的通信质量。　　3、对深水AUV多波束系统进行了测量误差研究,定性分析了测深系统误差源,推导出多波束系统深度总误差模型和位置总误差模型,进行了深度误差模型仿真分析。　　4、对各个传感器单元进行了功能测试,验证了单元模块功能和可靠性。对整机进行了水域实验,验证了整个深水AUV系统的功能和性能指标,并对试验采集的CTD、侧扫声纳和浅剖声纳数据进行了后处理分析。
作者：	刘同辉
专业：	机械工程
导师：	张连洪;孙思萍
授予学位：	硕士
授予学位单位：	天津大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文