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原文传递水面无人艇态势评估方法研究

论文题名：	水面无人艇态势评估方法研究
关键词：	水面无人艇;可变自主系统;态势评估技术;威胁评估算法
摘要：	态势评估技术是水面无人艇(Unmanned Surface Vehicles,USV)可变自主系统中的关键技术,从水面高速无人平台的工作环境、水面高速无人平台完成特殊任务的要求及其他制约条件来看,完全脱离人的监督和操控而实现全自主是不现实的,可以让系统具有可变自主性,可以适时、适当地引入人工干预,提高系统决策的可靠性和可信性。所以USV可变自主系统的研究已成为必然趋势。由于复杂的海洋环境,以及USV在执行任务时会遇到的突发事件,所以及时、准确的把握当前的态势,对提高系统的可变自主性具有至关重要的作用。本文主要研究USV在可变自主系统中进行态势评估的方法。　　本文首先简要介绍了国内外USV态势评估方法的研究现状,然后划分了USV态势评估要完成的功能,建立了事件检测、威胁评估和冲突预测三级功能处理模型,详细分析了该模型各级所需完成的功能。然后分析了态势评估中的事件类型,提出了基于模糊逻辑的事件检测方法;威胁评估是态势评估系统的重要内容,提出了基于贝叶斯网络的威胁评估算法;针对USV进行远程规避和巡航任务的背景,对各任务进行连续监控,判断在当前的态势下,对影响任务完成的冲突进行预测,即对USV的实际能力与完成任务所需能力之间的冲突进行预测。　　最后,本文在USV远程规避和巡航的任务背景下,以USV可变自主系统中的态势评估为重点进行了讨论与验证,通过仿真实验实现了USV态势评估系统,验证了以上所提方法的可行性,并对仿真效果进行了分析。
作者：	尹莉莉
专业：	计算机软件与理论
导师：	张汝波
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2011
正文语种：	中文