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原文传递基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究

题名：	基于智能机械手的食品分拣系统运动规划研究
正文语种：	中文
作者：	庞明
关键词：	食品分拣；机械手；运动规划；遗传算法
摘要：	为提高食品生产效率和保证食品卫生，提出一种基于智能机械手的食品分拣系统，该系统由6自由度机械臂、智能手爪、机器视觉以及人机接口等组成。建立了系统机械臂的运动学模型并给出其运动轨迹规划方法，采用遗传算法对关节运动轨迹进行了速度优化计算。实验结果表明所提食品分拣系统及其运动规划方法的有效性和可行性。
期刊名称：	物流技术
出版年：	2011
期：	05
页码：	102-104，123

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