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基于道路消失点的远距离路面微小障碍物检测
| 题名： | 基于道路消失点的远距离路面微小障碍物检测 |
| 正文语种： | 中文 |
| 作者： | 俞骏威 张黎明 陈凯 熊璐 余卓平 陈广 |
| 作者单位： | 同济大学汽车学院,上海201804 吉利汽车研究院(宁波)有限公司,浙江宁波315336 同济大学汽车学院,上海201804;慕尼黑工业大学机器人人工智能与嵌人式系统研究所,德国慕尼黑85748 |
| 关键词： | 自动驾驶 微小障碍物检测 视觉感知 道路消失点 |
| 摘要： | 针对自动驾驶汽车,提出一种以道路消失点为导向的结构化道路上远距离障碍物检测方法.分别搭建了现实和虚拟数据采集系统,在现实和虚拟环境中采集了新的数据集.采用深度学习方法,设计了一种新的基于全局特征的道路消失点检测模型,以该模型检测到的道路消失点为导向,确定图像中包含障碍物的区域,在该区域上进行障碍物检测.选择目前主流目标检测网络,在有消失点和无消失点导向的条件下进行对比试验.试验结果表明在增加消失点导向的情况下,对于微小障碍物的检测得到了较好的结果. |
| 会议日期： | 201910 |
| 会议举办地点： | 上海 |
| 会议名称： | 第四届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会 |
| 出版日期： | 2019-09-30 |
| 母体文献： | 第四届上海-斯图加特汽车及动力技术国际研讨会论文集 |
| 分类号： | U471.15 |
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