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简化的MIMU/GPS车载组合导航系统算法研究
| 论文题名： | 简化的MIMU/GPS车载组合导航系统算法研究 |
| 关键词： | MIMU/GPS组合模式;车载导航系统;数字迭代算法 |
| 摘要： | 随着微机械电子系统、组合导航技术、车联网和智能交通的发展,现代车载导航系统不仅要求导航具有高精度和高可靠性的定位功能,同时还必须具备高性价比、小型化和易集成等特点。本文从车辆的实际应用需要和工作环境出发,提出并研究了易于工程实现的小型化、低成本和中低精度的MIMU/GPS车载组合导航系统方案,利用实验室现有的设备进行车载实验并进行数据处理和分析。 本文主要研究内容包括以下三个方面: 1.推导了捷联惯导的数字迭代算法,重点介绍了姿态算法,并对其进行了仿真。 2.建立了MIMU/GPS松组合模式下的车载导航系统的状态方程和量测方程,针对低功耗传感器常伴有较低的信噪比和较大的不确定因素的影响,将Sage-Husa自适应卡尔曼滤波、非完整约束应用到组合导航系统中,并将后向滤波和加权滤波技术应用到组合导航系统离线处理中,来提高组合导航系统的精度。 3.将MIMU(3A3G)/GPS组合导航系统简化为MIMU(2A1G)/GPS组合导航系统,推导了简化的 MIMU(2A1G)的捷联惯导数字迭代算法和数学模型,通过实际的车载实验来验证该简化算法的性能。结果表明,简化前后的算法精度相当,其体积和成本都大大降低,易于集成和智能化。 |
| 作者： | 郭俊鸽 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 郭杭 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南昌大学 |
| 学位年度： | 2014 |
| 正文语种： | 中文 |
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