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汽车试验用驾驶机器人软件系统的设计与实现
| 论文题名： | 汽车试验用驾驶机器人软件系统的设计与实现 |
| 关键词： | 汽车试验;驾驶机器人;软件系统;程序设计 |
| 摘要： | 汽车试验用驾驶机器人是代替人类驾驶员完成诸如工况排放、性能和寿命、尾气排放和燃料经济性等道路工况试验的机器人。其软件系统是否完善直接影响着驾驶机器人的作业精度，同时它也决定着操作该机器人的人类操作员是否能够高效和准确地作业。本课题在分析驾驶机器人需求的基础上，设计和实现了一套完整的软件系统。 首先，对软件系统进行了总体设计。明确了汽车试验用驾驶机器人软件系统的需求、开发平台和开发过程。其中，开发过程主要包含软件系统的数据存储设计、工作时序与运行方式、执行步骤类设计、速度跟踪方案设计和人机界面设计。 其次，对软件系统做了详细的设计与实现。对初始化方案、计时器方案和执行步骤类做了具体的设计与实现。此外，以单步控制方案和整体运动控制方案为例，设计了速度跟踪的具体实现方案。经过实车实验，验证了本课题所提速度跟踪方案的可行性。 再次，设计和实现了所有的软件系统人机界面，其中主要包括控制试验界面、各类参数配置界面、运动监控界面等。以眼动追踪实验的结果为参考，重点设计了汽车试验用驾驶机器人软件系统控制试验的界面，选择了表现更优秀的Z型界面布局方案，使得用户体验得到了提升。 最后，实现了一套完整的软件系统。该软件系统能够与驾驶机器人硬件系统和执行单元协调工作，能够代替人类驾驶员完成驾驶任务。同时，该软件系统人机界面的设计遵循人机界面设计原则，符合人类操作员的行为习惯。 |
| 作者： | 房有军 |
| 专业： | 工业设计工程 |
| 导师： | 张志胜;周章云 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 东南大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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