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原文传递双四足小型电动代步车的研究

论文题名：	双四足小型电动代步车的研究
关键词：	双四足小型电动代步车;结构设计;腿部机构;虚拟样机技术
摘要：	目前，市场上已有成型的电动代步车市场。但是，市场上的电动车大多是独轮式和两轮式，它们大多依靠体感控制。足式电动代步车是以步行机构平台为基础的电动车辆，作为代步机器人，综合分析其各项性能指标，相比而言，多足步行机器人的安全系数、承载能力、地形适应能力均优于轮式机器人，在公共场所具有更强的科技显示度。其遥控和线控两种操作方式较体感操控更容易上手，且使用范围更广。而作为步行机构的腿部机构而言，单自由度闭链腿部机构较多自由度开链腿部机构的优势就是在满足同等需求的同时控制更加简单，稳定性和刚度更好。　　在进行了充分的调研和对已有腿部机构理论研究的基础之上，本论文以工程实践为主，提出的一系列的构型，其中包括含有移动副的六杆七副和八杆十副构型，并在移动副六杆七副构型基础上完成建模。在对腿部机构做了运动学分析以后，又对其足端轨迹进行优化并对杆件尺寸和结构做了合理优化设计，使得此双四足小型电动代步车实现正常行走和越障的基本功能，且使其行走更加平顺，从而提高双四足小型电动代步车的乘坐舒适性。　　在完成三维模型设计之后，利用虚拟样机技术对该设计进行建模与仿真分析。通过该技术分析其在常规路况的直行和转向能力、跨越一般障碍的能力，即其机动性分析。与此同时，通过仿真分析验证了各个过程的可行性。　　依据仿真分析的结果和设计参数指标对双四足小型电动代步车各部分进行结构设计，并进行了关键零部件的选型工作，然后按照设计标准进行零部件的加工和装配工作，并对装配完成的样机进行试验。
作者：	赵顺卿
专业：	工学
导师：	姚燕安
授予学位：	硕士
授予学位单位：	北京交通大学
学位年度：	2015
正文语种：	中文