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基于分数阶PID控制器的智能车鲁棒性校正方法研究
| 论文题名： | 基于分数阶PID控制器的智能车鲁棒性校正方法研究 |
| 关键词： | 分数阶PID控制器;鲁棒性;校正方法;智能汽车 |
| 摘要： | 近些年来，随着社会的进步，人们对智能汽车的需求越来越大。而智能汽车发展的关键在于控制方法，由于分数阶控制方法具有良好的控制性和鲁棒性，人们开始尝试把它应用到了智能汽车的控制当中。 本文主要讨论分数阶控制器在智能车伺服系统上的应用。简明的介绍了分数阶微积分理论的相关知识;依据物理机理搭建智能车伺服系统，求取被控对象的数学模型;并且，针对智能车伺服系统设计出了三种控制器，分别是传统整数阶PID控制器、分数阶PI控制器、以及分数阶[PI]控制器;通过MATLAB/Simulink仿真实验得到的阶跃响应结果表明:分数阶PI控制器和分数阶[PI]控制器的控制性能明显好于传统的整数阶PID控制器;再对系统加入扰动信号，检验系统的稳定性和鲁棒性。经过仿真实验和结果分析，两种分数阶比例积分控制器都能够提高系统的稳定性和控制精度，能够很好地满足系统的鲁棒性要求。其中，分数阶[PI]控制器的性能要优于分数阶PI控制器。 |
| 作者： | 薛猛 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 王春阳 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长春理工大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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