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基于汽车操纵逆动力学的最优速度曲线分析
| 论文题名： | 基于汽车操纵逆动力学的最优速度曲线分析 |
| 关键词： | 汽车操纵;行驶轨迹;逆动力学分析;极大值原理;半分析方法;最优速度曲线 |
| 摘要： | 汽车操纵逆动力学作为汽车操纵动力学的一种研究方法，近些年在国内外得到了一定的发展，尤其是对“最速问题”的研究对汽车操纵有很重要的意义。本文基于最优控制原理和半分析方法的思想，以最短时间为控制目标，在最大加速度限制下求解给定路径上的最优速度曲线。 本文研究与实际中的赛车比赛联系到一起，并结合国际赛车赛道来设定研究路径。对行驶中的汽车进行运动学分析，在所得路径上建立物理运动方程，利用极大值原理转化为最优控制模型，考虑汽车行驶的各种轨迹情况，进行分段最优控制分析，再结合所设定的研究路径，将初始条件和终点条件考虑在内，在最大加速度限制下分段产生给定路径的最优速度曲线。最后采用ADAMS/Car事件构造器完成了在最优速度曲线下的整车行驶，得出的行驶速度轨迹和最优速度曲线基本一致，为本研究提供了事实的可能性。 |
| 作者： | 刘蕊蕊 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 张丽霞 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 青岛理工大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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