原文传递
四轮转向试验平台的建模仿真与实验研究
| 论文题名： | 四轮转向试验平台的建模仿真与实验研究 |
| 关键词： | 四轮转向;模糊PID;动态特性;数学模型;液压系统;仿真 |
| 摘要： | 四轮转向是提高车辆操纵稳定性的重要手段之一。本文主要研究了四轮转向系统的组成与工作原理，确定了四轮转向试验平台的传动方案和液压原理。对平台的三种转向模式进行了运动学分析。在此基础上将PID控制和模糊控制引入到硬件控制器中。系统完整地建立了整个平台的动态特性数学模型，并利用MATLAB语言建立了仿真模型，完成了平台的动态特性仿真分析。分析结果表明平台的快速性、准确性和稳定性都能满足要求，对平台进行现场实验，拟合实验数据得到了平台的实验传递函数。实验数据与仿真结果的一致，表明了建立的数学模型是正确的，硬件控制器和控制算法的选择是合理的。同时也说明平台具有良好的转向性能。四轮转向试验平台的研究为进一步开发四轮转向车辆控制器奠定了基础。 |
| 作者： | 叶敏 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 焦生杰 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
