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原文传递基于主动安全性的汽车避障研究

论文题名：	基于主动安全性的汽车避障研究
关键词：	汽车避障;控制方法;控制模型;主动安全性;模糊PID控制
摘要：	汽车工业的高速发展，给人类的生活带来了巨大的便利，但是给社会也带来许多例如交通事故、拥堵、环境污染等问题，在诸多问题中，交通事故问题尤为严重，因此道路交通安全是人们迫切要解决的问题，因此为了避免事故发生为目的而研究的主动安全技术成为了当今研究的重点，其中汽车避障控制系统的研究也成为了主动安全领域的热点之一。本文围绕汽车主动安全性的避障展开研究，主要工作如下：　　阅读大量国内外文献，熟悉主动安全领域的相关技术，并回顾了汽车主动安全性等相关知识，建立车辆系统动力学模型、车辆系统运动学模型、车辆逆动力学模型(逆发动机模型及逆制动系模型)，并结合相关理论知识，规划了避障控制的总体流程及方案，通过视觉传感器对外界信息进行采集和分析，建立了汽车避障前位控制器及后位控制器，并分别获取了期望的行车加速度，期望的节气门开度及制动压力。针对汽车自有的大延迟及非线性等特点，选取了具有良好的适应性及参数自整定功能的模糊PID控制策略。对制动系统和油路系统分别进行控制。　　在Matlab/Simulink(环境下建立车辆系统动力学模型、车辆系统运动学模型、车辆逆动力学模型(逆发动机模型及逆制动系模型)，针对不同方位的控制器采取了不同的控制方案，分别设计了比例控制器、模糊PID控制器及模糊控制器等。对节气门、制动压力及转向分别进行控制仿真。
作者：	商静
专业：	车辆工程
导师：	王铁
授予学位：	硕士
授予学位单位：	沈阳理工大学
学位年度：	2012
正文语种：	中文