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校园环境下的运动目标检测与跟踪的研究与实现
| 论文题名： | 校园环境下的运动目标检测与跟踪的研究与实现 |
| 关键词： | 智能汽车;运动目标检测;运动目标跟踪;校园环境;自动行驶 |
| 摘要： | 随着汽车的快速发展，智能驾驶、自动行驶越来越成为人们的迫切需要，基于计算机视觉的自动行驶方案的研究在世界范围内得到广泛关注。近年来，许多高校、研究机构和企业都在智能汽车的研究上投入大量的精力，取得了诸多可喜的重大成就。作者所在实验室在汽车电子领域的研究已有十余年的历史，在汽车的智能化、网络化等方面都有深厚的积累。最近几年开始投入智能车的研究，自主研发的智能车是一款电动的小型智能车，立足于能源的高效利用和智能化，能应对校园复杂环境下的自动行驶。 本文首先总结了国内外的智能汽车的发展现状，然后针对浙大智能车行驶的校园复杂环境，设计了一套适用于该环境下的运动目标和行人的检测以及跟踪方案。通过该方案，我们能够对校园环境下的运动目标、行人进行识别和跟踪，为自动行驶提供视觉感知，能满足低速行驶条件(10Km/h)下的自动行驶实时性要求，对智能车实现自动行驶的有着重大的意义。 本文的主要工作包括: 1)通过分析校园环境的特殊性，提出了运动目标检测与针对行人多特征检测的方案，该方案在校园环境中能检测出80％的运动目标和行人，同时满足正确性和实时性要求。 2)针对行人检测之后存在每个对象多个检测结果，对其进行窗口融合，使每个行人对象都只保留一个检测结果。 3)对运动目标跟踪，提出并实现了结合Kalman滤波的CamShift跟踪方案，通过预测运动目标的运动状态，提高运动目标跟踪的成功率。 4)本文最后验证了方案的准确性、实时性能，并展望校园特殊环境下的自动驾驶的未来发展方向。 |
| 作者： | 刘远源 |
| 专业： | 计算机科学与技术 |
| 导师： | 杨莹春;杨国青 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2015 |
| 正文语种： | 中文 |
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