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原文传递嵌入式模糊自动泊车系统的研究

论文题名：	嵌入式模糊自动泊车系统的研究
关键词：	自动泊车;模糊控制;嵌入式系统;车辆运动学;DSP
摘要：	自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来寻找合适的泊车位,并控制车辆的转向、速度,使得车辆能够自动泊车入位的系统。自动泊车系统的出现,是汽车电子发展史上的一个新起点,伴随着其智能化的不断提高,不仅能有效减少驾驶员在泊车过程中的主观判断,提高泊车过程的准确程度,而且可以帮助人们节省大量的时间。因此关于自动泊车系统应用的研究越来越受到人们的重视,成为一个热门课题。然而相对于国外对自动泊车系统的研究进展,国内目前关于自动泊车系统的研究仍处于初级阶段。因此,进行自动泊车系统的研究将有助于国内汽车企业自主创新能力的提高。　　通过对国内外现有成果的研究,基于车辆运动学及控制学原理,利用模糊规则建立嵌入式模糊控制器,对自动泊车系统进行了初步的研究。首先,利用低速时车辆的运动学方程对系统建立数学模型和仿真模型。定义停车位空间与本地坐标,对车辆自动泊车的步骤进行分析并绘制控制流程图。然后,结合模型车辆的选型与改造,详细讨论了自动泊车系统的硬件平台的设计。接着,在硬件平台设计的基础上进行软件平台的设计。通过对软件平台总体方案的详细分析,根据各软件子程序的功能需求对各子程序分别进行设计,对重要的程序给出了流程图,随后进行主程序的设计。重点讨论了自动泊车模糊控制器的设计--利用MATLAB软件搭建的自动泊车仿真模型,模拟平行泊车操作,采集泊车数据；对数据进行处理数据挖掘出模糊规则和隶属函数；对设计的模糊控制器进行简化和调整。最后,通过对设计好的模糊控制器进行仿真实验,验证其有效性,并把验证通过的模糊控制器转换为C代码,嵌入到DSP主控制板中,完成模糊控制器从软件的理论设计到硬件的具体实现。　　仿真和实验结果表明,在自动泊车过程中,由环境感知系统、自主决策系统、操作执行系统这三个子系统组成的自动泊车系统相互联系、相互制约、共同作用,能够较准确的完成自动泊车入位操作。这种嵌入式模糊自动泊车系统的最大特点是将模糊控制器嵌入DSP中,通过在一块单独的DSP板上实现全部的功能,不再借助笔记本电脑的处理,便可实现模糊自动泊车,从而能够降低硬件制作成本,并且方便将来移植到实际应用产品上,满足自动泊车系统的智能化、小型化的要求。
作者：	周健
专业：	模式识别与智能系统
导师：	章云
授予学位：	硕士
授予学位单位：	广东工业大学
学位年度：	2011
正文语种：	中文