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基于多传感器信息融合的车载多目标跟踪算法研究
| 论文题名： | 基于多传感器信息融合的车载多目标跟踪算法研究 |
| 关键词： | 多传感器信息融合;数据关联;辅助决策;车载多目标跟踪算法 |
| 摘要： | 本文分析、总结了数据关联的诸多方法,从应用角度讨论了信息融合的功能模型和融合方法,以及目标跟踪技术中的一些基本要素。论文以科研项目“装甲车辆多传感器信息实时处理系统”作为研究背景,阐明了多目标跟踪所采用的主要算法,并着重分析了在几个关键问题上所采用的处理方案。 首先,文中介绍了数据关联算法中的最近邻算法和数据关联快速算法,并进行了仿真实验和结果对比分析,验证了二者的优缺点。在前人研究的顺序多传感器联合概率数据关联算法基础之上,基于数据关联快速算法,文中提出了一种新的关联算法-顺序数据关联快速算法,该算法的基本原理是:凡是落入跟踪门内的点迹,都认为是所跟踪目标的一个有效回波,只是每个有效回波的互联概率不同,而互联概率是根据有效回波的正态分布计算得到,最后利用第一次滤波结果和观测数据进行第二次滤波以减少误差。同时对该算法和数据关联快速算法进行了仿真及误差对比分析,验证了顺序数据关联快速算法的有效性。 其次,针对战场目标跟踪中雷达获得的目标角度误差大的问题,引入了高精度的红外方位探测信息进行关联,用以修正融合航迹点的方位角,该算法充分利用了红外与雷达的互补性,经仿真实验,降低了目标航迹的方位角和俯仰角跟踪误差,取得了较好的实验效果。 |
| 作者： | 蒋定定 |
| 专业： | 地图学与地理信息系统 |
| 导师： | 韩勇 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中国海洋大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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