论文题名: | 工程机械4WS系统及数字控制器研究 |
关键词: | 四轮转向系统;转向控制器;动态特性;车辆安全 |
摘要: | 车辆的转向性能是车轮性能的重要方面,而四轮转向是提高车辆主动安全的重要手段之一,对车辆4WS研究具有极其重要的意义。本文在收集整理国内外4WS液压转向技术的基础上,一方面研究了四轮转向系统的组成、特点与工作原理,自主研究开发了4WS综合试验平台。该试验平台具有机电液一体化高新技术特征,既可以完成液压系统的动静态性能研究,还可以完成转向控制系统控制策略、控制模式、控制方式研究。通过对4WS综合试验平台动力学、运动学理论分析研究,建立了该试验平台的理论数学模型,利用MATLAB语言建立了仿真模型,完成了试验平台的动态特性仿真;另一方面对4WS转向系统的控制策略和控制方法以及PID算法进行了全面的分析和研究,完成了基于DSP的转向控制器设计,完成了控制器的硬件设计,并利用CC2000软件完成了控制器的软件设计;通过4WS试验平台及数字控制器的实验研究,表明4WS试验平台具有很好的动、静态特性,推导出了实验传递函数。 |
作者: | 司癸卯 |
专业: | 机械设计及理论 |
导师: | 龙水根 |
授予学位: | 博士 |
授予学位单位: | 长安大学 |
学位年度: | 2004 |
正文语种: | 中文 |