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工程机械4WS系统及数字控制器研究
| 论文题名： | 工程机械4WS系统及数字控制器研究 |
| 关键词： | 四轮转向系统;转向控制器;动态特性;车辆安全 |
| 摘要： | 车辆的转向性能是车轮性能的重要方面，而四轮转向是提高车辆主动安全的重要手段之一，对车辆4WS研究具有极其重要的意义。本文在收集整理国内外4WS液压转向技术的基础上，一方面研究了四轮转向系统的组成、特点与工作原理，自主研究开发了4WS综合试验平台。该试验平台具有机电液一体化高新技术特征，既可以完成液压系统的动静态性能研究，还可以完成转向控制系统控制策略、控制模式、控制方式研究。通过对4WS综合试验平台动力学、运动学理论分析研究，建立了该试验平台的理论数学模型，利用MATLAB语言建立了仿真模型，完成了试验平台的动态特性仿真；另一方面对4WS转向系统的控制策略和控制方法以及PID算法进行了全面的分析和研究，完成了基于DSP的转向控制器设计，完成了控制器的硬件设计，并利用CC2000软件完成了控制器的软件设计；通过4WS试验平台及数字控制器的实验研究，表明4WS试验平台具有很好的动、静态特性，推导出了实验传递函数。 |
| 作者： | 司癸卯 |
| 专业： | 机械设计及理论 |
| 导师： | 龙水根 |
| 授予学位： | 博士 |
| 授予学位单位： | 长安大学 |
| 学位年度： | 2004 |
| 正文语种： | 中文 |
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