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原文传递道路障碍物检测的研究

论文题名：	道路障碍物检测的研究
关键词：	单目视觉;道路障碍物检测;单目测距;视觉导航系统;Sobel算子;中值滤波
摘要：	障碍物检测在智能车辆视觉导航系统中占有十分重要的作用。本文基于计算机视觉技术对障碍物检测过程进行研究。研究内容主要分为三个方面：摄像机成像与单目视觉模型的设计、障碍物的检测和障碍物距离的测算。　　障碍物检测方面，基于路面区域进行障碍物的检测，首先使用中值滤波进行滤波处理，用Sobel算子来检测障碍物边缘，后使用形态学处理，获得障碍物的基本信息，然后通过逐行扫描，最终框定出障碍物。　　对于前方障碍物距离的测算，本文将单目视觉系统简化为摄像机投影模型。通过几何关系推导法建立测距模型，获得图像坐标与世界坐标系之间的转换关系，最后实现障碍物距离的测算。
作者：	商静
专业：	计算机软件与理论
导师：	杨勇
授予学位：	硕士
授予学位单位：	长春理工大学
学位年度：	2010
正文语种：	中文