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六自由度列车驾驶运动平台的研究
| 论文题名： | 六自由度列车驾驶运动平台的研究 |
| 关键词： | 列车驾驶运动平台;并联机器人;运动学模型;动力学模型;机电作动器;体感模拟 |
| 摘要： | 本文提出了国内首台六自由度列车驾驶运动平台的机电设计方案，以Stewart并联机器人为研究对象，进行了驾驶平台的运动学优化设计和分析、动力学建模与分析、体感模拟算法的研究，验证了该设计方案的有效性和可行性。首先在分析动平台和定平台两者之间矢量关系的基础上，建立了六自由度列车驾驶运动平台的位置反解方程，提出基于位置反解的杆长逐次逼近法求解位置正解数值解的思路；运用机构运动影响系数法建立运动平台速度和加速度正反解方程；利用拉格朗日方程方法对列车驾驶运动平台的动力学模型进行了详细的推导，建立了动力学模型；以列车驾驶运动平台的雅可比矩阵条件数为优化设计目标函数，利用遗传算法进行优化设计，得到了运动学性能最优的运动平台结构参数；应用了牵引动力国家重点实验室在机电作动器研制方面的最新成果，根据列车驾驶时的运动参数，确定了运动平台的结构参数和作动器的动力学参数。最后，对列车行驶时驾驶员的体感模拟进行了初步的研究。 |
| 作者： | 胡长春 |
| 专业： | 载运工具运用工程 |
| 导师： | 张卫华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 西南交通大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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