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原文传递自动垂直泊车方法研究

论文题名：	自动垂直泊车方法研究
关键词：	汽车电子系统;自动泊车;垂直泊车方法;路径规划;运动规律;连续行驶
摘要：	自动泊车系统是一种使汽车自动驶入停车位的汽车电子系统，它通过传感器感知汽车周围环境来找到合适的停车位，并检测汽车与停车位的相对位置，然后按照某种方法控制汽车的速度和转向实现泊车。与人工泊车操作难度大、事故率高，传统倒车雷达智能度低相比，自动泊车系统提供的简便泊车功能，降低了驾驶汽车的难度，提高了汽车的智能化水平和安全性。　　本文研究和设计了三种自动垂直泊车方法，并对其进行了仿真验证。　　在汽车低速行驶情况下，根据阿克曼转向几何为简化的汽车模型建立运动学模型；采用多种传感器构建感知系统识别车位；根据泊车和出库过程互逆的规律，在参考国标，满足避障要求的条件下，为汽车设计了三种不同的垂直泊车路径；采用Bezier曲线处理连续行驶问题。　　仿真方面，用Matlab的GUI 搭建仿真系统，并用它对多种路径规划方法进行了仿真实验。借助于这个仿真系统，研究了汽车在自动垂直泊车中的运动规律，仔细分析了避障约束对泊车轨迹的影响，如何解决转向突变的问题，为此引入了连续行驶的方法。　　本文设计的自动垂直泊车方法能较好的完成自动泊车，这为自动垂直泊车系统的研究和实车验证打下基础。
作者：	高航
专业：	模式识别与智能系统
导师：	梁华为
授予学位：	硕士
授予学位单位：	中国科学技术大学
学位年度：	2011
正文语种：	中文