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原文传递惯导与多普勒组合导航技术仿真

论文题名：	惯导与多普勒组合导航技术仿真
关键词：	惯性导航;多普勒导航;组合导航技术;数学模型;多普勒测速仪;卡尔曼滤波
摘要：	本论文以多普勒与惯性系统组合导航为主要研究内容，组合导航顾名思义就是两种或两种以上导航技术组合在一起的导航方式。在论文中分别对捷联惯导的原理和数学模型、多普勒测速仪的工作原理和计算公式、离散卡尔曼滤波算法进行了研究，通过这些研究工作理清了以上三个部分在组合导航中的联系，并在此基础上构架了组合导航程序框图，依据这一框图编写了组合导航仿真程序。在对多普勒与惯导组合导航系统进行仿真的过程中，得到了一些反映组合导航性能的结果，并与单一惯性导航进行比较，验证了组合导航在速度和定位精度上的优势。在这之后，为了揭示多普勒所测速度对于组合导航的影响，分别改变多普勒速度的均值和均方差，观察这些改变对于组合导航系统速度和定位精度上的影响，并且从定量的角度总结出多普勒速度变化与组合导航的速度和定位误差的关系。
作者：	张健
专业：	水声工程
导师：	孙大军
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2009
正文语种：	中文