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惯性/重力匹配组合导航实验系统设计
| 论文题名： | 惯性/重力匹配组合导航实验系统设计 |
| 关键词： | 惯性/重力组合导航系统;软硬件设计;实时通信;ICCP算法;PCI驱动程序;人机交互界面 |
| 摘要： | 在现代导航领域中,为保证潜器隐蔽性,无源导航已成为水下潜器尤其是潜艇导航的发展趋势。作为世界各军事大国均致力研究的导航技术,重力辅助定位技术以其完全自主、无源的特点已成为无源导航领域的研究热点,采用其与惯性导航组合的方式完全满足水下潜器对导航系统的要求。惯性/重力组合导航系统技术复杂,模块众多,必须经过反复实验验证才能获得实际应用,为此研究者已提出了多种验证方案,开发出了各类实验平台。 论文根据惯性/重力组合定位技术的功能要求,研究开发一种基于嵌入式平台的惯性/重力匹配组合导航实验系统。在分析惯性/重力组合定位技术工作原理的基础上,完成了实验系统软硬件设计。 实验系统导航计算机以盛博公司PMP主板为主机,通过PC104PLUS总线与扩展卡电路相连。论文设计了扩展卡电路原理图、编写了电路程序,实现扩展卡接口与GPS系统、惯性导航系统、重力仪的实时通信。 实验系统应用程序采用实时操作系统VxWorks进行开发,实现了对重力辅助导航算法接口参数的实时采集、完成了重力辅助导航算法的实时解算并采用Tilcon界面设计软件设计了友好的人机交互界面,实现了导航信息的实时更新、载体航行轨迹的实时显示、实验数据的实时记录以及参数输入等功能。根据PCI设备驱动开发流程,应用程序完成了PCI驱动程序的设计。 为完成系统实验内容,论文以ICCP算法为例,采用实验系统验证算法定位精度,并考察实验系统性能。 |
| 作者： | 翟伟杰 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 刘繁明 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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