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原文传递潜水器用远程遥控系统研究

论文题名：	潜水器用远程遥控系统研究
关键词：	潜水器;远程遥控系统;航道水深
摘要：	近些年，航运事业发展迅猛，而港口航道内泥沙淤积现象在国内外都普遍存在，严重的影响了航行的安全和航运效益。港口航道水深的实时监测问题日显严峻，研究港口航道水深实时监测技术具有十分重要的意义。现如今，水下机器人已经成为了水下观察、水下作业等最为有效的、最具潜力的工具。我实验室基于现今的水下机器人研发技术，自行研制了具备水文测量功能的无人潜水器，用于实时监测航道水深。　　本文主要研究潜水器用远程遥控系统。为实现潜水器的远程遥控，设计实现了基于VB6.0开发环境下的PC机远程遥控系统，利用它可以调节潜水器内部电机、水泵等，还可以动态显示水深、艇内温湿度、气压等，还可以统计与下位机通信的可靠性以及远程遥控的实时性，还可以通过艇内的各种传感器监测潜水器的工作状态。但是在室外实验，此PC机系统存在不易携带、屏幕反光、操作不方便的缺点；为解决这一问题，本课题还研制了一个以单片机为核心的手持遥控系统，一方面可以通过它遥控PC机向潜水器发送指令，同样实现前述功能；另一方面，此手持遥控系统还可以直接与潜水器上的VHF进行通信，可控制潜水器的航行航向、注水排水、弱控强的开与关等。　　由于凌阳单片机具有集成度高、数/模混合、功能全、低功耗、低电压和易于开发等特点而选中其SPCE061A做为核心控制芯片。采用凌阳单片机SPCE061A为控制核心，外接可变电位器、LCD液晶显示器、按键开关、VHF等，组成了该手持遥控系统。　　该手持遥控系统主要包括A/D转换、液晶显示、数据传输、板面控制四个功能模块。如潜水器的速度大小控制，调节各电位器，得到不同阻值的电压大小，不同的电压大小代表电机不同的档位大小，将电压量经A/D转换得到数字量，送由单片机处理，再通过RS232串口将数据由无线通信模块，根据通道选择开关的设定，可以传送到潜水器上的无线通信模块；也可以传送到PC机上的无线通信模块，通过PC机来控制潜水器。　　此系统在经过了实验室的模拟试验和近海的海上试验，验证此系统能够应用到潜水器系统中，完成了远程控制潜水器的目标。
作者：	郭晶
专业：	电子科学与技术
导师：	许文海
授予学位：	硕士
授予学位单位：	大连海事大学
学位年度：	2010
正文语种：	中文