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抓斗卸船机抓斗轨迹优化及控制策略的研究
| 论文题名： | 抓斗卸船机抓斗轨迹优化及控制策略的研究 |
| 关键词： | 桥式抓斗卸船机;轨迹优化;控制策略;力学分析模型;抓斗止摆 |
| 摘要： | 桥式抓斗卸船机是用来装卸散装货物的重要设备，主要应用在公用码头，钢铁生产企业的原、燃料专用码头，火力发电厂的原料码头等场所。与连续卸船机相比，虽然在环境保护、整机自重以及效率等方面处于劣势，但其在对物料和船舶的适应性、营运成本以及船舶颠簸对卸船机的损伤等方面，却具有绝对优势。随着港口的快速发展，超大型的散货船舶越来越多，为使港口装卸作业效率不断提高，抓斗循环时间要求越来越严格，对卸船机的运转速度和控制性能提出了更高的要求。 本文的主要目标是解决抓斗卸船机工作过程中，小车在高速运行时抓斗的摆动，同时优化抓斗运行路径，最小化小车运行路径以及飞行卸料(即抛料)，使抓斗卸船机的生产效率达到最高。首先，运用运动学相关理论对抓斗卸船机的整体结构进行简化，根据抓斗卸船机的结构形式、受载情况建立抓斗卸船机的力学分析模型，并建立小车/抓斗系统的运动学和动力学微分方程。其次在其他参数不变的情况下，通过分别改变小车运行的速度、加速度和钢丝绳提升的速度、加速度等参数，得出这些参数的改变对抓斗卸船机稳定运行的影响。最后，利用ADAMS软件对抓斗卸船机建模，并对已给定参数的2500t/h抓斗卸船机进行仿真计算，通过调整小车运行的速度和钢丝绳提升的速度之间的关系，得到满足抓斗消摆的运行轨迹，并给出实际应用中以供控制参数的选取时使用的小车运动和钢丝绳提升参数。通过仿真计算给出的抓斗卸船机的计算分析结果具有很高的使用和参考价值，可以直接应用于实际的工程设计和分析中。 |
| 作者： | 朱也夫 |
| 专业： | 工程力学 |
| 导师： | 郑长良 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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