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智能车自主驾驶控制系统研制与试验
| 论文题名： | 智能车自主驾驶控制系统研制与试验 |
| 关键词： | 智能交通系统;智能车;模拟道路沙盘;控制系统;自主驾驶;监控软件 |
| 摘要： | 随着世界范围内汽车普及率的提高，汽车在极大地方便人们生活的同时也带来了大量问题，如交通安全问题、城市交通拥挤和环境污染等。运用高新技术，将现有的道路和车辆综合起来考虑，构建智能交通系统来解决交通问题是真正切实可行的办法。依靠车辆智能控制，提高道路车流密度，同时，减少控制对象，增加交通可控性，能有效减缓交通拥堵，增强交通安全。智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的复杂系统，如何利用其相关技术实现智能交通系统的效用，正处于不断发展与完善中。因此，利用各种先进实验交通技术构建研究平台是非常必要的。 文中在建立1∶10具有各种高速公路设施的模拟道路沙盘的基础上，以智能模型车(以下简称智能车)为研究对象，围绕着智能车自主驾驶控制系统的完成展开研究。搭建了一个基于TMS320F2812主控器的智能车控制系统的实验平台。 概括介绍了智能车辆的发展现状；对智能车控制系统总体设计进行了讨论，确定了智能车控制系统的硬件组成，设计了智能车控制系统的硬件结构，包括转向舵机的改装和传感器的安装两个部分，完成了对智能车控制系统硬件的功能分析，从而确定了智能车控制系统的硬件设计和软件设计方案。智能车控制系统的硬件设计从电源转换模块设计开始，完成DSP最小系统，电平转换模块，舵机和电机驱动控制模块以及串口模块等的设计；同时智能车控制系统软件设计从DSP的片上功能入手，完成智能车控制系统软件主程序的初始化设置，接着对智能车自主驾驶所需的功能函数进行了设计，包括标识线识别，转向舵机控制和智能车速度控制算法三个方面；设计了智能车监控软件，可以显示和储存智能车在模拟道路沙盘上的运动信息。开展智能车自主驾驶试验，通过试验，验证了控制系统的有效性。 |
| 作者： | 马育林 |
| 专业： | 电工理论与新技术 |
| 导师： | 严新平 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 武汉理工大学 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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