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一类严格反馈非线性系统鲁棒控制及其在汽车巡航控制中的应用
| 论文题名： | 一类严格反馈非线性系统鲁棒控制及其在汽车巡航控制中的应用 |
| 关键词： | 非线性控制器;鲁棒控制器;汽车控制器 |
| 摘要： | 汽车纵向运动控制可以分解为级联的几个子系统控制问题.最上层是目标控制,实现期望的纵向运动(如巡航控制的目标是控制车距、车速和防撞);中间层是加速度控制,最底层是(驱动和制动)力矩控制.其特点是上层状态受控于下层输出,可描述为严格反馈系统.该文在汽车巡航控制应用背景下,讨论了严格反馈非线性系统的鲁棒控制问题,给出构造性的非线性控制器设计方法:DSC(Dynamical Surface Control)鲁棒控制器,并对闭环系统稳定性进行了分析,证明了调节问题的指数稳定性和任意有界误差跟踪性能.在DSC控制器的基础上给出了参数自适应律以及参数估计收敛性分析.基于状态反馈的控制器要求所有的状态可以获得,但实际过程中由于成本和技术等原因只有部分状态可测时,必须考虑设计状态观测器,从系统输出和输入数据来重构系统状态.文中给出了一般非线性系统及严格反馈系统状态观测器的设计方法.车辆系统是复杂的非线性系统.在机理分析基础上建立了适合于控制应用的车辆动力学模型、发动机及制动系子模型及相应的纵向运动控制律. |
| 作者： | 邢建国 |
| 专业： | 控制科学与工程 |
| 导师： | 孙优贤 |
| 授予学位： | 博士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学 |
| 学位年度： | 2002 |
| 正文语种： | 中文 |
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