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基于Matlab/Simulink和神经网络的四轮转向车辆控制研究
| 论文题名： | 基于Matlab/Simulink和神经网络的四轮转向车辆控制研究 |
| 关键词： | 四轮转向;轮胎非线性;神经网络;操纵稳定性;仿真分析;车辆模型;控制方法 |
| 摘要： | 四轮转向是车辆主动底盘技术的重要分支，对改善车辆的操纵稳定性有着重要的影响。论文以四轮转向车辆为研究对象，对其特性和控制方法进行了研究。论文的主要工作如下： 1．车辆的非线性主要来自于轮胎的非线性，本文突出这一因素，建立了包含轮胎非线性的三自由度四轮转向车辆模型，对模型状态方程进行了分析，指出三自由度四轮转向车辆模型参数对车辆响应的影响，并在Simulink中建立了仿真模型。 2．运用车辆稳定性评价指标分析了四轮转向车辆的运动稳定性，探讨了四轮转向车辆的控制目标并提出了控制策略。采用BP神经网络LM算法，经过网络结构参数比较选择，训练四轮转向车辆控制器，并在Simulink中仿真，结果表明该控制器下的四轮转向车辆响应明显好于前轮转向车辆。 3．将神经网络四轮转向控制方法与其他四轮转向控制方法进行比较，结果表明采用神经网络控制方法的车辆操纵稳定性较好。再将四轮转向控制与横摆力矩控制结合起来分析，指出四轮转向技术应与其他主动底盘技术结合，共同提高车辆操纵稳定性。 综上所述，本文在三自由度非线性车辆模型的基础上，揭示了四轮转向车辆控制的内在规律，并设计了四轮转向车辆控制器，比较分析了不同四轮转向控制方法的作用。研究结论对四轮转向车辆的理论分析与设计具有一定的借鉴价值。 |
| 作者： | 姜宏 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 赵又群 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京航空航天大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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