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深海惯性导航系统的加速度高精度测量技术研究
| 论文题名： | 深海惯性导航系统的加速度高精度测量技术研究 |
| 关键词： | 深海惯性导航系统;惯性测量单元;加速度计;温度补偿;数据融合 |
| 摘要： | 本论文研究的是深海惯性导航系统的加速度高精度测量技术。针对深海运载器连续导航时间长、缺少GPS组合导航手段等特点，结合深海环境，设计了一个六加速度计的惯性测量单元，并在此基础上研究了加速度计参数的标定方案。运用加速度的温度补偿、加速度转换电路板的温度补偿和多加速度计数据融合的措施来提高惯性导航系统测量加速度的精度。并模拟海洋环境，在实验室和路试做导航实验，测试了导航系统的精度。 首先，根据深海导航环境的特点，设计了一个六加速度计的惯性测量单元。并结合六加速度计的配置方案和石英挠度加速度计的误差模型，对惯性导航系统的加速度误差特性进行了分析。 其次，结合六加速度计惯性测量单元的结构和简化的加速度计误差模型，设计了惯性测量单元加速度计参数的标定结构和加速度计参数的标定方案。 再次，对惯性导航系统测量的加速度采取了加速度计的温度补偿、加速度转换电路板的温度补偿、多加速度计数据融合的措施来提高系统测量加速度的精度。 最后，设计了导航处理系统的总体方案和硬件电路。并模拟海洋环境，进行了惯性导航系统的车载实验，测试了导航系统的精度。通过MATLAB仿真和实验数据的对比，分析了加速度误差对导航精度的影响。 |
| 作者： | 张良庆 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 宋开臣 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 浙江大学机械工程学系 |
| 学位年度： | 2010 |
| 正文语种： | 中文 |
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