原文传递
无人驾驶电动车的底层控制系统设计与实现
| 论文题名： | 无人驾驶电动车的底层控制系统设计与实现 |
| 关键词： | 智能交通;无人驾驶;电动车;底层控制系统;系统设计 |
| 摘要： | 智能交通的研究越来越广，无人驾驶车辆的性能直接影响到这些研究的顺利进行。无人驾驶电动车底层控制系统是无人驾驶电动车的运动控制部件，对于无人驾驶电动车的稳定运行起着重要的作用。本文以普通电动车为平台设计了以DSP为核心控制器的底层控制系统，实现了电动车的无人驾驶，为其他研究工作提供一个稳定的实验平台。 本文完成了主要硬件电路的设计与调试，包括：主控制器的选型，转向、驱动电机的分析，通信系统的设计以及电源电路的实现。重点对串励电机和他励电机的控制性能进行了理论分析和实验验证，选择了性能优异的他励电机作为无人驾驶电动车的驱动电机，满足了车辆的纵向控制要求。将CAN总线技术与USB总线技术结合起来构筑了容错通信系统，提高了底层控制系统与上位机之间通信的可靠性和安全性。在此基础上，设计了控制软件的体系结构，对各个功能模块进行程序编写和调试。并对车辆的速度控制进行了深入研究，提出了带加速度控制的PID算法，满足了车辆的舒适性要求。通过大量的实验证实了算法的有效性。 |
| 作者： | 夏永峰 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 杨汝清 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
