论文题名: | 码头散装机定位系统研究与开发 |
关键词: | 码头散装机;视觉定位;摄像机标定;特征提取;位置控制 |
摘要: | 散装机是用在电力、建材、化工、粮食等部门,把干燥粉状、粒状物料装入车、船中的装载设备。码头散装机对微粉进行散装时,散装头需要与罐装船口进行对接操作。目前多数码头散装机的散装头在进行多个自由度的移动时,都是通过现场人工控制来实现,但在码头上,这种人工控制不方便,而且比较费时,限制了装载效率。 本文针对码头散装机实际应用环境,给出了的码头散装机双目立体视觉的定位模型,设计开发了一套基于双目立体视觉图像技术的散装机自动定位系统。本文阐述了散装机定位系统的设计方法,给出了系统的硬件结构及软件信息处理流程,进行了摄像机的标定及定位执行机构的设计。针对定位系统,开发了图像获取、特征提取、形心计算及定位控制的软件,完成了上位机与下位机的通讯设计,实现了系统根据目标图像的形心位置控制散装机的位置定位。 最后通过对系统硬件与软件方面的综合测试及调试,本文设计的码头散装机自动定位系统达到了预期的定位精度要求,满足现场生产的需要。对类似的工程问题提供了一种解决方法上的参考。 |
作者: | 吴林 |
专业: | 机械制造及其自动化 |
导师: | 王益祥 |
授予学位: | 硕士 |
授予学位单位: | 南京理工大学 |
学位年度: | 2009 |
正文语种: | 中文 |