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原文传递码头散装机定位系统研究与开发

论文题名：	码头散装机定位系统研究与开发
关键词：	码头散装机;视觉定位;摄像机标定;特征提取;位置控制
摘要：	散装机是用在电力、建材、化工、粮食等部门，把干燥粉状、粒状物料装入车、船中的装载设备。码头散装机对微粉进行散装时，散装头需要与罐装船口进行对接操作。目前多数码头散装机的散装头在进行多个自由度的移动时，都是通过现场人工控制来实现，但在码头上，这种人工控制不方便，而且比较费时，限制了装载效率。本文针对码头散装机实际应用环境，给出了的码头散装机双目立体视觉的定位模型，设计开发了一套基于双目立体视觉图像技术的散装机自动定位系统。本文阐述了散装机定位系统的设计方法，给出了系统的硬件结构及软件信息处理流程，进行了摄像机的标定及定位执行机构的设计。针对定位系统，开发了图像获取、特征提取、形心计算及定位控制的软件，完成了上位机与下位机的通讯设计，实现了系统根据目标图像的形心位置控制散装机的位置定位。最后通过对系统硬件与软件方面的综合测试及调试，本文设计的码头散装机自动定位系统达到了预期的定位精度要求，满足现场生产的需要。对类似的工程问题提供了一种解决方法上的参考。
作者：	吴林
专业：	机械制造及其自动化
导师：	王益祥
授予学位：	硕士
授予学位单位：	南京理工大学
学位年度：	2009
正文语种：	中文