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基于模糊PID控制的船载稳定平台
| 论文题名： | 基于模糊PID控制的船载稳定平台 |
| 关键词： | 稳定平台;电液伺服;模糊控制;液压平台;平台结构 |
| 摘要： | 根据某些实际工程的需要，需要设计一种稳定平台使安装在运动载体上的物体与载体隔离从而保持稳定状态，特别是在某种特定环境下，其平台结构与控制与其它普通平台装置都有所不同。本文研究对象是一种基于模糊PID控制的船载液压稳定平台。 第一章介绍了稳定平台装置的基本概念、结构、原理、应用以及发展和研究现状，探讨了电液司服控制技术的发展和应用以及存在的优缺点，概括了PLC的发展、应用与特点，提出了本课题的研究内容和方法。 第二章详细的阐述了电液司服稳定平台的构成，包括稳定平台的执行机构组成、稳定平台的电液司服驱动系统构成以及控制系统构成，分析了各组成部分的原理和特性，为进一步建立系统模型打下基础。 第三章建立了课题所采用的阀控并联非对称缸系统的模型，进而提出了此系统的特点及控制特性。 第四章设计了模糊控制器，通过仿真研究了模糊控制器的特点。它在快速性方面有着自己的优势。在快速的同时，可以保持较小的超调量。但由于它的理论并不完善，对它可能获得的控制性能无法把握。而且由于它是一个基于隶属函数图形的推理过程，算法复杂，它的程序实现是一个问题。另外，它的控制过程会存在稳态误差。 第五章为克服模糊控制器与PID控制器在控制效果方面的不足，进一步设计了模糊PID控制器。 第六章用MATLAB对上述可能的三种方案进行了仿真。最后确定出模糊PID的控制方案。模糊PID控制结合了PID控制算法和模糊控制方法的优点，可以在线实现PID参数的调整，使控制系统的响应速度快，过渡过程时间大大缩短，超调量减少，振荡次数少，具有较强的鲁棒性和稳定性，在模糊控制中扮演着十分重要的角色。 |
| 作者： | 刘加富 |
| 专业： | 轮机工程 |
| 导师： | 陈海泉 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连海事大学 |
| 学位年度： | 2009 |
| 正文语种： | 中文 |
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