原文传递
中空电液伺服马达低速特性的研究
| 论文题名： | 中空电液伺服马达低速特性的研究 |
| 关键词： | 中空电液伺服马达;低速性能;Stribeck摩擦模型;插入式重复控制;液压仿真转台 |
| 摘要： | 高精度中空式电液伺服马达作为液压仿真转台内框的驱动元件，其性能的优劣直接影响了转台的性能和仿真精度。低速性能是中空电液伺服马达的关键技术指标之一。良好的低速性能不仅能简化整个系统的结构，也为系统实现宽调速创造了条件。因此，对中空电液伺服马达的低速性能进行深入的研究，对于提升高精度仿真转台的性能具有重要意义。 本文在查阅国内外资料的基础上，综述了中空电液伺服马达的研究现状和发展趋势，概述其关键技术及其系统低速理论研究进展，确定了本文的研究方向。 首先，本文通过推导中空电液伺服马达动力学方程，建立了马达的数学模型。通过对不同摩擦模型的对比分析，选用工程上常用的Stribeck摩擦模型作为分析和仿真的依据，并在此基础上对系统性能进行了分析。 其次，针对中空电液伺服马达的爬行现象，对其爬行机理做详细的探讨，在此基础上进行深入的理论分析，讨论了影响马达爬行的若干因素。 在控制策略上，针对马达的爬行问题，采用了传统的PID控制策略，由于马达爬行的周期性，在PID基础上引入了插入式重复控制方法，仿真结果表明，此方法能够很好地抑制马达的爬行。 最后，针对理论分析的结果，本文在中空马达实验台上进行了马达低速实验。实验结果表明插入式重复控制方法能够在PID的基础上进一步改善马达的爬行，提高马达的低速性能。 |
| 作者： | 陈智明 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 赵克定 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工业大学 |
| 学位年度： | 2011 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
