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基于MIMU的捷联惯性/GPS组合系统研究
| 论文题名： | 基于MIMU的捷联惯性/GPS组合系统研究 |
| 关键词： | MEMS技术;捷联惯性系统;GPS组合系统;性能分析;数据融合 |
| 摘要： | 随着MEMS技术的迅速发展，基于MEMS技术的惯性器件正逐步走向成熟。MIMU具有体积小、重量轻、功耗低、可靠性高等一系列优点，因此基于其构建的捷联惯性系统及组合系统在许多领域尤其是军事领域有着广阔的应用前景。为此，本文开展了基于MIMU的捷联惯性/GPS组合系统的研究工作。 本文首先根据国内外MEMS的发展现状，对出几种性能的MIMU组成的捷联姿态系统的性能进行了研究分析，从总体上而言，由MIMU组成的捷联姿态系统的精度要低于由传统的惯性器件组成的捷联姿态系统的精度；因此，接着开展了基于MIMU的捷联惯性/GPS组合系统的研究，并采用卡尔曼滤波算法进行数据融合；最后根据组合系统的需求，设计了一种DSP+MCU结构的导航计算机。 论文完成了捷联惯性系统的算法，可用于分析基于MIMU的捷联姿态系统的性能；完成了基于MIMU的捷联惯性/GPS组合系统的算法，算法仿真结果表明，组合系统的精度得到了明显的提高；设计完成的基于DSP+MCU的导航计算机的硬件，为整个系统的工程化实现打下了基础。 |
| 作者： | 张帅勇 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 朱欣华 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 南京理工大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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