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辅助平行泊车系统的路径规划研究
| 论文题名： | 辅助平行泊车系统的路径规划研究 |
| 关键词： | 平行泊车系统;路径规划;无人驾驶汽车;导航系统 |
| 摘要： | 无人驾驶汽车技术是近些年兴起的先进汽车技术，它是未来智能汽车的发展方向之一，其在国防和民用领域都有着广泛的应用。 本文主要讨论作为无人驾驶智能汽车必备的重要功能之一的车辆辅助平行泊车系统。 首先讨论了该系统中用于识别泊车位环境，作为整个系统信息输入端的感知导航系统(基于双目视觉和GPS)的研究。 然后，本文着重讨论了根据所采集的信息来判断空间大小并且生成适当的泊车路径的路径生成系统(基于路径规划)的研究。分别从参考路径的数学建模，仿真建模，控制器的生成以及实车试验等几方面详细地介绍了基于路径规划的辅助平行泊车系统的研究。 参考路径的数学模型采用的是由简单的几何元素(圆弧和直线)构成的路径方案，通过三个阶段参考路径的研究使其可以普遍适应不同的路边平行泊车位工况。 参考路径的仿真建模以及控制器的生成是在Matlab软件上通过编程完成的，并且实现了与基于双目视觉的感知导航系统的连接。 最后在“春晖—探索”号无人驾驶试验车上进行了系统的实车试验，通过对实验结果的分析进一步对系统进行了改进，并且找到了试验误差的产生原因。 论文最后对车辆辅助平行泊车系统的未来进行了展望。 |
| 作者： | 蒋志文 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 万钢;陈慧 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 同济大学中德学院 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
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