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六自由度并联平台运动规律及控制方法研究
| 论文题名： | 六自由度并联平台运动规律及控制方法研究 |
| 关键词： | 六自由度并联平台;位置正解;神经网络模型;非线性映射 |
| 摘要： | 本文应用矩阵分析和齐次坐标变换建立了六自由度并联平台的运动学模型，对平台运动的速度和加速度进行了分析；通过对平台的驱动杆进行附加力和附加力矩计算，并利用达朗贝尔原理和虚功原理，建立了平台的动力学方程。对平台的运动学进行仿真，得到各液压缸的运动规律曲线，了解平台在不同运动姿态情况下的运动特性。 对机构位置反解进行了分析，并针对运动平台位置姿态正解解析解非唯一性，建立了神经网络模型将平台的杆长向量转换为并联平台的位置向量。利用位置反解求得大量的输入输出数据组作为神经网络的训练样本，使其实现从平台六个输入位移到上平台位姿的非线性映射，从而可求得与输入位移相应的并联平台的位置与姿态。 通过对传统PID控制进行分析，提出了基于神经网络的PID控制方法，并对控制策略进行了仿真。通过神经网络的自学习在线调整PID的参数，能够实现对系统的跟踪，具有良好的动静态性能。 |
| 作者： | 李磊 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 朱齐丹 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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