原文传递
GPS/DR组合定位系统中滤波算法的研究
| 论文题名： | GPS/DR组合定位系统中滤波算法的研究 |
| 关键词： | 智能交通系统;车辆定位技术;全球定位系统;滤波算法;组合定位技术 |
| 摘要： | 车辆定位技术是智能交通系统的关键技术之一。全球定位系统GPS(Global Position System)具有良好的长期误差特性，较差的短时误差特性；而航位推算DR(Dead Reckoning)系统却具有好的短期精度，差的长期精度，GPS/DR组合定位系统能够充分发挥各自的优势，是目前国际、国内车辆定位系统研究的重点和热点。 GPS/DR组合定位系统通过数据融合可提供高精度、高可靠的定位数据。本文在分析GPS和DR两种定位技术的基础上，确定了采用最优滤波理论的联合卡尔曼滤波算法实现GPS/DR组合系统中的数据融合。为提高系统的定位精度和容错能力，提出用GPS的输出反映定位精度(PDOP)设计信息分配系数的自适应联合卡尔曼滤波算法和基于Unsent卡尔曼滤波器的改进联合卡尔曼滤波算法。仿真结果表明，改进算法可显著提高系统的定位精度。 针对组合定位技术要求成本低、体积小、高可靠性的特点，提出以DSP和单片机相结合的双处理器的GPS/DR组合定位系统设计方案，采用TMS320VC5410定点型DSP作为组合定位系统的主处理器，进行组合定位数据滤波处理，选择AT89C52单片机作为数据采集处理器采集DR和GPS的定位信息。详细论述系统的设计思想、各组成部分的构成和功能，完成组合定位系统的硬件和软件设计。对设计中关键技术进行详细的分析，在硬件设计方面，利用单片机的串行口实现GPS与单片机的数据传输，通过信号调理电路采集DR的信号，单片机与DSP的通信通过HPI-8并口连接方式来实现；在软件设计方面，各种数据的接收、发送及算法程序均采用中断方式，使系统程序紧凑、高效。 论文从工程应用角度，主要研究GPS/DR组合定位的多传感器数据算法，实现系统的综合设计，其成果为实现工程应用奠定了基础。 |
| 作者： | 李宇 |
| 专业： | 检测技术与自动化装置 |
| 导师： | 曹洁 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 兰州理工大学 |
| 学位年度： | 2008 |
| 正文语种： | 中文 |
相关文献
检索历史
应用推荐
