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原文传递深海采矿车速度控制研究

论文题名：	深海采矿车速度控制研究
关键词：	深海采矿车;液压驱动系统;低速履带车;模糊PID控制器
摘要：	本文对深海采矿车行驶液压驱动系统进行建模，并设计了参数可调整的模糊PID控制器。建立海底采矿车运动状态方程，并提出了关键运动参数在线计算模型。最后，设计出深海采矿车主从式速度控制系统，并作了仿真研究。本文研究的主要内容如下： (1)建立了深海采矿车行驶液压驱动系统的数学模型，利用MATLAB/Simulink进行仿真，分析了该模型的频率特性。 (2)针对深海采矿车行驶液压驱动系统高阶、高非线性的特点，设计了基于MATLAB/Simulink的模糊PID控制器。 (3)建立深海采矿车实际运动方程，并提出打滑率、驱动轮有效半径等关键运动参数的在线计算模型。 (4)提出实现深海采矿车按照预定目标运动的控制方法，设计出深海采矿车主从式速度控制系统，并对模型进行仿真。仿真结果表明，在考虑外部干扰的情况下，履带车能够按照预定目标实现直线运动或者转弯运动，控制精度可以满足海底作业的要求。
作者：	涂书柏
专业：	机械电子工程
导师：	郭淑娟
授予学位：	硕士
授予学位单位：	中南大学
学位年度：	2008
正文语种：	中文