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原文传递船舶航迹舵控制技术研究与设计

论文题名：	船舶航迹舵控制技术研究与设计
关键词：	自动舵;神经元PID;PID控制;航迹控制;专家系统
摘要：	用于船舶操纵的自动舵是船舶系统中不可缺少的重要设备，随着对航行安全及营运需求的增长，对自动舵的要求也日益提高。我国船舶上广泛采用的PID自动舵，具有航向控制功能。而就长时间航行来说，航迹控制十分必要，可以减少船员劳动强度，增加安全性。考虑我国现有船舶控制设备状况及经济因素，本文提出一种基于专家系统的间接式航迹控制方法。模型是研究船舶操纵运动的基础，风、流、海浪对船舶航行会产生直接影响，因此在分析了船舶航行的数学模型的基础上，对风、流、海浪的干扰也进行了建模。航迹控制是本文的关键，在研究航迹控制的基本原理、航迹控制类型、航迹计算的基础上，提出了一种新型的基于专家系统的间接航迹控制法。这种方法在航迹保持阶段，根据专家知识得到航向校正量，通过控制航向以实现航迹控制。在船舶转向阶段，通过转向角的大小得到转向起转距离，船舶到达此距离后，再采用航迹保持间接专家控制器转入下一航路段。间接式航迹控制离不开航向控制。本文在传统PID控制器基础上，提出了神经元PID控制器。仿真结果表明它的性能稳定，具有自适应功能，而且逻辑结构简单，在船舶航向控制方面很有潜力。
作者：	鞠世琼
专业：	导航、制导与控制
导师：	袁赣南
授予学位：	硕士
授予学位单位：	哈尔滨工程大学
学位年度：	2007
正文语种：	中文