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基于灰色预测算法潜器回收平面运动控制方法研究
| 论文题名： | 基于灰色预测算法潜器回收平面运动控制方法研究 |
| 关键词： | 作业潜器;水下回收;定位运动特征;灰色预测控制器 |
| 摘要： | 本文基于灰色预测理论，设计了灰色预测控制器，并将其应用于回收运动控制中。仿真结果表明，灰色预测控制使得系统性能明显提高。并且其结构简单、实用性好，在回收运动控制中有很好的实际意义。 首先，根据控制对象的运动特性和控制要求以及灰色预测控制的特点提出了在本文中使用灰色预测PID控制。引入模块化建模思想，将该思想运用于本文作业潜器数学模型的建立中。通过对作业潜器艇形和定位运动特点的分析，对标准方程中的水动力系数进行了简化，从而建立了作业潜器六自由度运动方程。 然后，依据对本文要预测的数据特性将原始数据分类，并通过仿真数据分析了预测步数和预测使用的数据个数对预测结果的影响。分析了回收运动控制的特点，提出了具体控制方案。 最后，在VC环境下，对该系统做了仿真。给出了多种仿真条件下的仿真结果，说明了灰色预测控制器的在这几种仿真条件下的性能优势，及预测步数和预测器使用数据个数对控制性能的影响。综上所述，灰色预测环节提高了PID控制器的性能，使整个运动控制系统的运动控制精度提高。将灰色预测与经典的PID组合成灰色预测PID控制取得了良好的控制效果。 |
| 作者： | 秦一飞 |
| 专业： | 交通信息工程及控制 |
| 导师： | 施小成 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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