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基于路径规划的智能小车控制系统研究
| 论文题名： | 基于路径规划的智能小车控制系统研究 |
| 关键词： | 智能小车;路径规划;AutoCAD;单片机;控制系统 |
| 摘要： | 智能车辆是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，是智能交通系统的一个重要组成部分。它在军事、民用、太空开发等领域有着广泛的应用前景。本文对智能小车的控制系统进行了研究，设计实现一个基于路径规划处理的智能小车控制系统。 本文概要介绍了与智能小车相关的智能车辆领域的国内外研究现状，系统介绍了智能小车控制系统的基本功能，给出了系统的总体设计方案与各功能模块的设计思路，并详细介绍了智能小车上位机系统与下位机系统的设计与实现。上位机系统利用AutoCAD二次开发工具处理小车路径，下位机系统以凌阳单片机SPCE061A板作为核心处理器。 本文重点研究了智能小车路径的处理和步进电机的控制。路径处理以AutoCAD为工具进行二次开发，用户可以启动AutoCAD软件，在其中打开或绘制路径图形，拾取小车路径的起始图元，对路径处理后得到控制小车行驶所需的位移和转角数据。电机控制选用凌阳十六位单片机SPCE061A板为核心处理器，以开环控制方式驱动步进电机工作。 本文所设计的智能小车控制系统是将机械CAD/CAM技术应用在智能控制领域的一个尝试，可实现对任意无碰路径曲线的跟踪。它对智能车辆控制系统的试验研究与应用有着重要的价值。 |
| 作者： | 孙颖 |
| 专业： | 机械电子工程 |
| 导师： | 沈精虎 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 青岛大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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