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车辆动态监控/调度试验平台系统用实验小车运动控制系统研究
| 论文题名： | 车辆动态监控/调度试验平台系统用实验小车运动控制系统研究 |
| 关键词： | 运动控制系统;数字信号处理器;智能交通;电机控制;车辆动态监控;车辆调度;PID控制器;模糊控制器 |
| 摘要： | 本课题组研究的车辆动态监控/调度试验平台系统是在我校已完成的上海市信息委“上海市智能交通信息中心规划研究”和“上海市GPS综合应用规划研究”项目的基础上，为了研究车辆的智能监控和调度的相关技术而展开的。该课题由系统监控/调度中心、定位子系统和实验小车运动控制子系统三部分组成。本论文研究的主要内容是基于DSP的实验小车运动控制子系统的设计和实现。 本论文首先阐述了课题研究背景、目的和意义，介绍了智能交通系统国内外研究现状和进展，并对车辆动态监控/调度试验平台系统所涉及的相关理论进行了介绍。其次，在简要介绍运动控制器原理的基础上，对实现运动控制功能的各种方案进行了比较，最终确定以TMS320LF2407A DSP为主控芯片设计实验小车的运动控制系统，并对实验小车运动控制系统总体方案进行了设计和相关功能介绍。然后，对车辆动态监控/调度平台系统用实验小车运动控制系统的硬件和软件设计以及调试进行了分析和研究。 在硬件设计和调试部分中，包括各部分芯片定型、设计硬件电路原理图和PCB图、对硬件电路的调试。硬件电路设计包括电源模块、时钟电路、复位电路、JTAG仿真口电路、串行通信接口及扩展电路、里程计接口电路、电机模块、速度检测模块等。 在软件设计部分中，对运动控制系统的软件结构进行了分析，并划分了功能模块；然后详细介绍了各个模块的编程以及相关DSP寄存器的设置，包括FLASH引导模块、初始化模块、传感器数据采集模块、无线通讯模块、电机控制模块等；软件部分采用C语言和汇编语言的混合编程。 最后，在实验小车运动控制系统软硬件设计的基础上，对实验小车运动控制策略和算法进行了研究，根据其数学模型设计了PID控制器、模糊控制器；随后，通过实验小车运动系统软件和硬件相结合进行了调试，包括实验小车运行方式的调试和车辆动态监控/调度试验平台系统的联合调试，初步实现了车辆动态监控/调度试验平台系统对实验小车运动的控制。 |
| 作者： | 卜雪民 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 田蔚风 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2007 |
| 正文语种： | 中文 |
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