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起重船吊物动力响应及主动控制研究
| 论文题名： | 起重船吊物动力响应及主动控制研究 |
| 关键词： | 起重船;主动控制;PID控制;数值仿真;动力响应;数学模型 |
| 摘要： | 随着社会的进步，人类活动的范围越来越广，生产能力越来越强，随之而来的问题就是资源的大量消耗。陆上资源和空间已难以满足社会发展的需求，世界各国越来越重视海底资源的开发。作为重要的海洋工程船舶，起重船有了广阔的用武之地。因为起重船在不稳定的海面上工作，复杂的环境荷载常常引起起重船的大幅运动，进而引起吊物出现升沉和摆动。这不但给起重船工作带来安全隐患，还影响其工作效率，工期难以预期。因此，准确的得到吊物的动力响应，分析其影响，并实施主动控制是起重船设计中的关键任务。 基于起重船实际工作中遇到的问题，本文以多体动力学为基础，建立了起重船的动力学模型。模型中主要涉及臂架的变幅、回转以及吊索的起升运动。应用龙格-库塔方法求解动力方程。选取某大型起重船作为计算模型，使用本文研究的方法，重点分析由船体运动引起的吊物系统动力响应。选取PID控制，建立受控系统的数学模型。运用MATLAB编程，调节PID控制器的相关参数，减小吊物系统的动力响应，实现对吊物的主动控制。 |
| 作者： | 刘伟 |
| 专业： | 工程力学 |
| 导师： | 张文首;岳前进 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 大连理工大学 |
| 学位年度： | 2013 |
| 正文语种： | 中文 |
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