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GPS/DR组合导航系统的研究及车载移动单元的研制
| 论文题名： | GPS/DR组合导航系统的研究及车载移动单元的研制 |
| 关键词： | 全球定位系统;航迹推算;组合导航系统;车载移动单元 |
| 摘要： | 本文主要工作分为两大方面，一方面是关于GPS/DR组合导航系统中组合导航算法的研究，另一方面是车载移动单元软硬件设计。 从多传感器信息融合角度出发，运用位置/航向输出校正和元件参数误差补偿校正的方法，将里程仪的参数误差项添加到卡尔曼滤波器的状态向量中，建立了GPS/DR组合导航系统的集中卡尔曼滤波方程。在分析了滤波器发散产生的原因以及目前的解决办法后，将模糊自适应控制器应用到车载GPS/DR组合导航系统中，通过对卡尔曼滤波器的噪声方差进行在线修正，使滤波器在对象模型存在误差或对象受到干扰时仍然收敛，从而得到比普通卡尔曼滤波算法性能更高的滤波器。车载移动单元硬件设计主要包括GPS模块接口、存储器扩展、液晶接口、键盘接口、电源设计等，硬件结构紧凑。软件设计主要实现导航传感器的数据处理、DR与GPS的时间同步设计、液晶显示等。 本课题基本完成预定目标。在GPS/DR组合导航研究中，提出了新的滤波算法，为实现GPS/DR组合导航系统提供了新的思路。车载移动单元部分，完成了其软硬件设计。系统调试运行表明达到了预期要求，具有一定的理论与工程应用价值。 |
| 作者： | 刘晓 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 魏权利 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 青岛科技大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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