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自主汽车的智能纵向控制与实现研究
| 论文题名： | 自主汽车的智能纵向控制与实现研究 |
| 关键词： | 汽车;模糊控制;变论域;PID控制;传感器技术;纵向控制;自动公路系统 |
| 摘要： | 随着经济的发展,交通工具不断增加,而相应的道路建设无法快速跟进,交通拥挤问题日趋严重.自动公路系统(Automated Highway Systems,AHS)因而被提了出来,以提高道路容量并去除影响交通流和造成事故的人为因素.AHS包括带有精确传感器及控制系统的自动化车辆,使用传感器技术和控制技术的基础设施以管理交通流,即它是一个道路一车辆综合系统.本文设计了一辆模型自动汽车,利用模糊控制算法、PID控制算法以及改进的模糊控制方法实现了自动汽车的纵向控制.本文研究了离散变论域模糊自适应控制,对一类未知非线性离散动态系统进行控制,不仅扩充了鲁棒控制的智能性,还提高了模糊控制的抗扰性.控制算法不仅能够确保闭环系统的稳定性,而且将输出误差限制在给定的ε不变集,从而获得最优控制性能.根据上述算法,本文设计了纵向控制的相关实验,并进行了大量的实验研究.实验中将传统的PID控制方法、模糊PD控制方法和变论域模糊控制方法应用到自主汽车的控制当中,并进行了比较,验证了本文所提的方法. |
| 作者： | 郝宇赟 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 王江 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 天津大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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