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拖拉机自动驾驶系统GPS/DR组合导航定位方法的研究
| 论文题名： | 拖拉机自动驾驶系统GPS/DR组合导航定位方法的研究 |
| 关键词： | 拖拉机自动驾驶;GPS;航位推算;卡尔曼滤波;组合导航定位 |
| 摘要： | 导航定位系统是拖拉机自动驾驶技术的重要组成部分，其定位精度直接关系着系统控制的准确性。本文采用卡尔曼滤波器融合定位信息技术，对GPS/DR组合导航系统进行了系统研究。 首先，基于对常用导航定位技术的特点的分析，提出了GPS/DR组合导航的方案，并给出了这两种导航坐标系的坐标转换公式。其次，通过比较分析，选择分散式卡尔曼滤波器作为定位数据的融合方法，针对拖拉机自动驾驶的导航要求，利用电子罗盘代替低速度时GPS的角度参数与DR系统进行融合，建立了载体的运动模型，并分别推导了GPS系统、DR系统及主滤波器的算法。第三，论述了所搭建的基于铁牛654拖拉机自动驾驶平台的基本构成和工作原理、组合导航系统的硬件实现方案以及软件系统的设计思想和程序实现方法。最后，对系统进行了仿真试验及实车试验。试验结果表明，所提出的组合导航定位方法的定位精度比较理想，可以满足一般导航定位要求。 |
| 作者： | 田甜 |
| 专业： | 车辆工程 |
| 导师： | 毛恩荣 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中国农业大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
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