原文传递
基于参数摄动的船舶横向LQG控制性能的统计研究
| 论文题名： | 基于参数摄动的船舶横向LQG控制性能的统计研究 |
| 关键词： | 船舶横向运动;海浪扰动;Kalman滤波;LQG控制;舵减横摇 |
| 摘要： | 通过对舵减横摇的研究，许多学者发现，船舶模型参数的不确定性成为左右舵减摇技术应用的关键之一。这清楚地表明设计一个具有适当鲁棒品质的舵减摇控制器来消除船舶模型不确定性的影响的必要性。能否消除模型不确定性的影响是舵减摇控制能否普及推广的重要因素。 本文介绍采用基于参数摄动法对船舶横向运动控制性能进行统计建模的方法.当船舶水动力系数在标称值附近独立地按均匀分布发生随机变化时，船舶横向运动姿态及受扰kalman估计精度和LQG控制效果都将发生变化。针对某船，在各种典型海情、航速、航向下，当船舶水动力系数独立地按均匀分布发生随机变化时，给出船舶横向运动姿态及受扰kalman估计精度和LQG控制效果的概率建模方法。 通过大量的仿真结果表明，当水动力系数出现摄动时，船舶横向运动姿态及受扰kalman估计精度服从对数正态分布，LQG控制的控制效果服从正态分布。 |
| 作者： | 尹中凤 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 赵希人 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 哈尔滨工程大学 |
| 学位年度： | 2006 |
| 正文语种： | 中文 |
检索历史
应用推荐
