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带约束条件的GPS定位滤波方法研究
| 论文题名： | 带约束条件的GPS定位滤波方法研究 |
| 关键词： | 全球定位系统;导航;卡尔曼滤波;约束条件 |
| 摘要： | 本文提出了一种新的GPS定位滤波方法。实验证明，该方法简单易行，应用于GPS车辆定位导航系统中，可以较好的提高车辆定位精度。 本文主要着眼于GPS在车辆导航中的应用。经过分析发现，车辆在行驶过程中，在大多数情况下总会沿着已知道路运动，而不会行驶到道路之外。 车辆在行驶过程中，由于机械特性的制约，行驶方向不可能做跳变。车辆在每一点的速度方向，实际上约束了车辆的行驶方向。所以可以将速度方向作为约束条件建模，作为系统模型的一部分。实测轨迹的滤波实验结果表明，在对模型和噪声掌握的知识相同的情况下，采用带速度方向约束条件的滤波算法所得到的滤波效果要明显优于一般的带速度观测量的卡尔曼滤波方法，而且优于带速度观测量的带速度方向约束条件得滤波算法。最后本文又分析了速度方向条件的准确程度对滤波精度的影响。 |
| 作者： | 左峻疆 |
| 专业： | 控制理论与控制工程 |
| 导师： | 鲍远律 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 中国科学技术大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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