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车辆动态监控/调度实验系统用实验小车的自动行驶控制技术研究
| 论文题名： | 车辆动态监控/调度实验系统用实验小车的自动行驶控制技术研究 |
| 关键词： | 智能交通;自动行驶;模糊自整定;PID控制;DSP芯片;实验系统 |
| 摘要： | 本论文的研究内容作为车辆动态监控/调度实验系统开发工作的一部分，重点是对系统中实验小车的自动行驶控制技术进行相关研究。 论文在参考了国内外相关资料和本单位原有工作的基础上，选用了上海建迪电动车有限公司生产的CT-355型电动车，并将其改装后作为实验小车，设计了用于实验小车行驶路线控制的模糊自整定PID控制器，并以DSP芯片作为实验小车控制系统的核心处理器，完成了实验小车自动行驶控制系统的软硬件开发。文中还介绍了在小车自动行驶控制系统设计过程中实施抗干扰技术的一些方法。 为了检验设计结果，最后进行了小车自动行驶控制功能的调试。由于本实验系统的各部分是同时研制的，所以在中心和其他子系统尚未完善的情况下，本文设计了简易的虚拟监控/调度中心，并以有线方式和事前下载命令的方式调试小车自动行驶控制的功能。 多次试验表明，小车自动行驶控制的调试比较成功，实验小车能够按指令进行前进、后退、加速前进、减速前进、90°范围内左转、90°范围内右转等的运动。 |
| 作者： | 王晓磊 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 田蔚风 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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