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仿生鱼GNC一体化航行控制研究
| 论文题名： | 仿生鱼GNC一体化航行控制研究 |
| 关键词： | 航行控制技术;仿生鱼;GNC一体化;航行控制 |
| 摘要： | 本论文课题来源于船舶工业国防科技预研基金项目“水下小型仿生系统GNC一体化航行控制技术研究”（项目编号：03J1.3.6）。为了适应快速发展的海洋开发和瞬息万变的现代战争，本论文展开了仿生鱼GNC一体化航行控制的关键技术研究。 论文介绍了仿生鱼推进模式的分类及研究现状，讨论了鱼的形态描述，分析了鯵科模式尾鳍的形态及其在游动过程中的受力分析，特别是对鯵科加新月形尾鳍推进模式的运动方式作了重点分析，在此基础上建立了稳态游动的仿生鱼运动模型，并讨论了运动参数对推进速度的影响。讨论了水下航行器组合导航系统设计，组合导航系统是由航速计、多普勒声纳和捷联惯性导航组成的。 文中介绍了大系统的基本理论，讨论了基于大系统理论的GNC一体化理论，总结前面的研究结果探讨了仿生鱼GNC一体化航行控制系统设计。航行控制是仿生鱼研究的基础，仿生鱼GNC一体化航行控制将为仿生鱼航行控制提供一个新的思路和方法指导。 |
| 作者： | 张义明 |
| 专业： | 导航、制导与控制 |
| 导师： | 战兴群 |
| 授予学位： | 硕士 |
| 授予学位单位： | 上海交通大学 |
| 学位年度： | 2005 |
| 正文语种： | 中文 |
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